Der Ortsname Steeg leitet sich wahrscheinlich von „Steige“ ab, das eine vom Rheintal hoch zum Hunsrück führende Straße bezeichnete.

Die über dem Ort befindliche Burg Stahlberg wurde im 12. Jahrhundert von den Kölner Erzbischöfen gebaut. Bereits 1243 ging sie zusammen mit Fürstenberg als Lehen an die Wittelsbacher Pfalzgrafen. Im Mittelalter gehörte Steeg zu den vier „gefreite Thäler“ genannten Hauptorten eines ehemals im Besitz der Kölner Erzbischöfe befindlichen Gebietes, das noch heute „Viertälergebiet“ genannt wird.

Der Frühhumanist und Künstler Dr. Wienand Ort von Steeg (1371–1454),der wegen seiner Gelehrsamkeit zum Sekretär des Königs Sigismund berufen wurde, gehört zu den größten und bedeutenden Söhnen von Steeg.

Am 7. Juni 1969 wurde Steeg in die Stadt Bacharach eingemeindet